カワウ対策機 マシンガン音 付き

F450 カワウ対策機 フライトコントローラーにはAPM2.8、送受信機はDJIの920MHz機 機体下部には物品投下装置(装置というほど大げさでなくてサーボでカンヌキを動かす(基本的にドローンからの物品の投下は禁止されています、国交省の許可が必要です))と下部正面にはマシンガンの音を出す装置(ヤフオクで入手)をケースを作って入れて取り付け手元からON OFFができるようにしました。音の大きさには不満がありますが。(やはりあまり大きい音が出ませんが)

LEDが交互に点滅、スピーカーからはマシンガンを撃つような音が出ます、ちょっと愉快な機体に仕上がりました。猿を追っ払うのにも使えそうな気がします。猿の追っ払いにラジコンヘリを使ったらという声もありましたがヘリは墜落時や何かに接触した時の被害が甚大、しかし、450であれば大した被害に(機体の金銭的)なりにくいと思われる。

機会があればさるの追っ払いにも出動させてみたい。

450試験機をいじる

APM機 450試験機にサーボの操作をできるように設定を試みた。OUTの10と11へサーボの信号線を繋いでサーボの電力は、未使用のモーターのアンプのBECから供給。はじめはAPMのシャッター信号で制御しようとして設定をしましたが、やはりカメラシャッターの制御用の信号、その操作をしたときにサーボが約1秒(若干の時間、ある角度動いてそしてもとへ戻る)という動作で、思っているような制御ができなくて、さて、と、思いついたのがカメラジンバルのピッチ軸の操作、ピッチ軸ならばたいていの機械(DJIのNAZAやTAROTのZYX-M)でもどこかのチャンネルで操作ができた。。やはりAPMでも可能でした。ピッチ軸を制御すればサーボがその通りに動いてくれました。サーボを2個制御するためにはもう一つはカメラジンバルのロール軸からの制御、これも思い通りの動きをしてくれて、これらの動きはMPでのパルス幅の設定から端の位置も制御が可能で思い通りのサーボの設定ができました。

ケースを開ける。

気圧計にはスポンジがかぶせてある、このFCが3千円程度で買える現在、技術の進歩はすごい。

3rdパーティー製とは言えきれいに仕上がっているように見える基盤、

YouTubeを参考にしながらD-Bus化を進行させる。

デバイスドライのインストールが一番わかりにくいところかも。ピンセットでYouTubeの画像のように基盤の端子をショートさせたときに現れたデバイスのドライバを充てるところがわかりにくいところかな。

無事にドライバが当たって制御可能になったところ。

DJIの920MHz機で操作ができるようになったAPM実験機。

A10 11を使ってサーボのコントロールもできるようにした機体、A9はリレーコントロールに使えます。これにはソレノイドを使った自動リリース装置(装置というほど大したモノじゃないけれど)に設定、サーボの電源はアンプのBECを利用、この機体のアンプには1AのBECがあるので4個のアンプのうち、一個はAPM用の電源、別のアンプからそれぞれサーボ1個の動力用電源を取っています。

DJIの920MHz機を使ってのドローンのコントロールも5CH目が設定可能になって、結局は1chから7chまでの制御が可能にできて十分に使えるようにでき、これによってドローンの操縦もいちいち大きな(ヘリで使うような)送信機を持ち出さなくてもよくなって重宝しています。

カワウ対策1号機をFutabaの送受信機から安価なDJIの920MHzからすべての操作ができるようになり、このための実証実験が出来るようになりました。

橋梁検査用のドローン、市光人とウィjqrqデイキロ様にナチました。

 

680機 ほぼ完成形へ

製作中の680機がほぼ完成。

リード線の取り回しなどもきれいにして、Pixhawk用のパワーモジュールも使用せずに電圧センサー(抵抗分割)を設定。バッテリーコネクタも6S様に付け直してほぼ完成、形。。安全スイッチも省略、ブザーも付属していたものとは別に小さい物との並列接続で下向きと後ろ向きに設置、これは、飛ばしてみて音の聞こえ方を確認します。

本日は大雪積雪20センチ強のため、試験飛行は後日へ。

最終的には、ジンバルとカメラを積んで、何かの役に立てたいと考えています。

病院から生還

退院しました。胆石で胆嚢の摘除、それまでの胆石の炎症などで全身麻酔の開腹手術、諸々の経験をして一昨日の退院。

まだ、切ったお腹が少し突っ張ったりしますが、気分は良好です。今日は、少し製作途中のTarot680をいじりました。初飛行はもう少し先に去りそうです。

退院後の体は体重が10Kgも減ったせいで、力が入らないという感じもありますが、邪魔な(悪さをする)部分が無くなったせいで気分は良好です。

じっくりと考えたり戦略を練る時間をくれた入院に感謝、この事業、飛躍させます。(させたい。)